一つ前の改良版についてですが、思い付いた時に「ペダル固定タイプのレース用自転車」のイメージが浮かんでいました。
足をペダルに固定することで、踏み込む時だけでなく足を引き上げる時にもペダルを漕ぐことができます。この引き上げ動作には普段使わない筋肉を動員するので慣れないうちは変な筋肉痛になる、と記憶しています(学生の頃チャリ旅に使ったツーリングサイクルにもペダルに固定具がついていたのです)。
今日丸一日改良版で歩いてみて上記のイメージもまんざらでもないなと思ったのは、太股の裏側を使っている感じに気付いたからです。足の負担がどう変わるかはこれからしばらく様子見です。